悲悯仁爱思想在儒家传统中早已有之，王阳明则在其理论中将悲悯仁爱进一步阐发，使其在儒家学说体系中达到前所未有的高度。可以说，儒家文化的这一仁爱传统，是阳明心学所有启蒙基因得以萌生的母体。他说：“大人者，以天地万物为一体者也，其视天下尤一家，中国尤一人焉。……是故见孺子之入井而必有体惕恻隐之心焉，是其仁之与孺子而为一体也。孺子优同类者也，见鸟兽之哀鸣毅触而必有不忍之心焉，是其仁之与鸟兽而为一体也。鸟兽尤有知觉者也，见草木之摧折而必有悯恤之心焉，是其仁之与草木而为一体也。草木尤有生意者也，见瓦石之毁坏而必有顾惜之心焉，是其仁之与瓦石而为一体也。是其一体之仁也，虽小人之心亦必有之……”用今天的话来说，就是人的仁心与人为一体，与鸟兽为一体，与草木为一体，与瓦石为一体，乃至与天地万物为一体，一个人应该与万物为一体，将一地一国乃至世界当作自己的家一样去保护爱惜，将一族一地一国的所有人看作自己一人去自尊自爱。人同此心，心同此理，万物中只要有一个受到伤害、摧残，人心都会为此而感到痛苦，都要立即采取行动去进行解救，如此一来，才能真正做到“己所不欲，勿施于人”基本格局，进而再达到“己欲立而立人，己欲达而达人”的大境界。而这种仁民爱物的思想格局与境界，正是阳明心学所有启蒙基因得以萌生的沃土。

纵观彼时以来的儒家文化圈，王阳明以程朱理学的批判者面貌开一时学术风气之先而饮誉一时，格竹失败使得他对于朱子的格物致知论有着深切的体会和反思，他并不认同存在着超乎人心之上的超验天理。在王阳明看来，空谈道德和纸面文章而几无道德践履与实践，忽略人心与人性，这无疑是舍本逐末。这种学术之风及其理论路径，就是彼时社会风气糜烂，知识阶层道德堕落、知行不一的根源所在。他“决与朱子异”的鲜明态度和决绝姿态，无疑可以把王阳明称作是有明一代反对封建正统思想斗争的旗手。

王阳明敢于向最高权力塑造的理论权威宣战，不仅是一种追求真理的决然姿态，还有着其系统而深刻理论思考和阐发，他对人的个体精神和主体地位的肯定尤其值得我们结合当时的时代背景加以思考。“心即理”、“心外无理”之说并不是要人无视客观世界，而是简明扼要地给世人点出这样一个道理，那就是人心良知就是天理，道德真理认知，无须从外部世界的纷繁复杂中抽象规律，而是要倾听自己的良知本心，再通过实践的功夫祛除杂陈蒙蔽，使其明觉昭然。

王阳明强调人人皆有良知，愚夫愚妇都可以成为圣人，正如康德所言：“世上有两种东西，我对它们的思考越是深沉和持久，它们在我心灵中唤起的惊奇和敬畏就会日新月异，不断增长，这就是我头上的星空和心中的道德定律。”道德律令来自良知本心，而非外在的教条灌输。在真理的探求、知识的获取上，每个作为个体的人都可以是主体，并不必然遵循所谓前辈的成功理路，不必盲从所谓的圣贤之论。正如王阳明所言：“学贵得之心。求之于心而非也，虽其言之出于孔子，不敢以为是也，而况其未于孔子者乎？求之心而是也，虽共言之出于庸常，不敢以为非也，而况其出于孔子者乎？”阳明心学反对外在绝对权威束缚而提倡自尊崇本，这种为人的主体性张目，自作主宰、只承认主体权威，而绝不盲从圣人的观念，可以说是在集权宰制、依附型集体文化笼罩的时代里，中华民族文化对于人作为精神个体的认识进步的一次强音。一言以蔽之，即是人心皆具天理，天理不外于人心。这种论调及其主旨，大大提升了人的良知本心以及人本身的地位，使之成为良知的天赋所有者、天理的平等获致者。

与当时各阶层摆脱僵化思想教条桎梏和束缚的普遍要求相映，颇具有开一代风气之先的启蒙气质。

人皆有七情六欲，这种情感欲望展现出来就是一副洋洋大观的世俗情趣和人类的生活世界。启蒙思想中个性解放的一个重要内涵，就是强调灵魂与肉体统一，歌颂世俗的快乐，承认人有享受物质生活的正当性，对人的情感欲望、世俗情趣乃至普通人的物质生活，给予前所未有的重视，并认为人的肉体存在并不比精神存在更低下，不强求宗教的苦行，放弃压抑人的情感欲望，不要求人们以宗教精神或准宗教精神来对待世俗生活。

这种强调个性解放的启蒙思想，针对的是西方中世纪和古代中国帝制时代所普遍具有的前近代社会的一个特点，那就是压抑人的世俗情趣，倡导绝对服从权威的禁欲主义生活，并以严格的道德规则和世俗法律来禁锢这种人的自然情感流露。在西方这种权威是教会，在中国则是教条化的礼教和理学。在王阳明看来，人有情感欲望是完全正常的，七情六欲是人的本性流露，是人的生命过程得以完整真实的必要条件，七情自然而然地流行发用，就是人的道德观念（即良知和天理）的流行发用。刻板僵化的礼教要“去人欲”、“遏人欲”，这无疑是扭曲人性而注定得不到实现的，当然七情的流行发用并不是非自然的毫无节制、纵欲过度而超过了合理的界限。在人欲望的追求和满足问题上，王阳明择取了一个中庸的态度，这种立场与态度贯穿于其理论体系乃至为人处世之中。以王阳明的父亲去世为例，守孝时他在父亲灵前不时因思念而恸哭，然而有一次他刚刚哭过就有吊丧者来到，侍者提醒他此时按礼应该哭，他不为所动地对侍者说到：“哭发于心，若以客至而始哭，则以客退而不哭矣。世人饰情行诈，故于父母亦然。”从这个事例中不难看出，王阳明极其看重人的真实感情自然流露，为了所谓的礼仪而作表面功夫，不想哭却硬要哭，无疑是在表演甚至是作假，玷污了自己的一片真情实感。王阳明对于人的七情六欲的态度，是既不放纵又不遏制，让它们自然地得到合理满足。这种对人的七情六欲的中庸态度，对真情实感的重视，用他的话来说就是：“喜怒哀乐爱恶欲谓之七情。七者俱是人心合有的，但要认得良知明白……七情顺其自然之流行皆是良知之用，不可分别善恶，但不可有所着。七情有着俱谓之欲，俱为良知之蔽，然才有着时，良知亦自会觉，觉即蔽去，复其体矣。”